一、引言

數(shù)控系統(tǒng)是數(shù)字控制系統(tǒng)的簡稱，英文名稱為（Numerical Control System），根據(jù)計算機(jī)存儲器中存儲的控制程序，執(zhí)行部分或全部數(shù)值控制功能，并配有接口電路和伺服驅(qū)動裝置的專用計算機(jī)系統(tǒng)。通過利用數(shù)字、文字和符號組成的數(shù)字指令來實現(xiàn)一臺或多臺機(jī)械設(shè)備動作控制，它所控制的通常是位置、角度、速度等機(jī)械量和開關(guān)量。

二、技術(shù)要求

由于取工件和堆放工件都有精確的定位，所以在機(jī)械手控制中，除了要對垂直手臂進(jìn)行控制，還要涉及到對水平手臂以及機(jī)械手腰部回轉(zhuǎn)進(jìn)行伺服控制。在搬運(yùn)過程中，要求伺服定位運(yùn)行要平穩(wěn)滑順，伺服的運(yùn)行速度將決定機(jī)械手的工作效率是否能夠滿足客戶的應(yīng)用要求，在高速定位時伺服電機(jī)不能出現(xiàn)過沖，過沖會引起震蕩以及整定時間過長。

三、系統(tǒng)搭建

該套系統(tǒng)用五套伺服驅(qū)動器和伺服電機(jī)構(gòu)成（機(jī)械手傳動系統(tǒng)采用皮帶傳送，剛性相對較�。┴�(fù)責(zé)機(jī)床的上下料，1、2、3、4軸控制x軸和y軸方向的運(yùn)動，第5軸控制z軸水平托盤的運(yùn)動，控制方式采用新代M2總線系統(tǒng)搭配之山iK系列驅(qū)動器，iK系列伺服驅(qū)動器默認(rèn)M2通訊方式為安川模式。

上位機(jī)與伺服驅(qū)動器控制端相連，控制方式是位置模式下脈沖+方向。驅(qū)動器及相關(guān)運(yùn)算基板等固定在電柜里面，伺服驅(qū)動器接收上位機(jī)的脈沖指令從而驅(qū)動電機(jī)帶動機(jī)頭完成相應(yīng)的動作。

四、之山伺服的應(yīng)用調(diào)試

1、相關(guān)參數(shù)設(shè)置

2、運(yùn)行效果

下圖為數(shù)控機(jī)床的實際運(yùn)行圖，要求畫圓。